Panglipur is in 1987 door Danny Dinsbach in Amsterdam geïntroduceerd. Danny is de initiator geweest bij de oprichting van Mustika Pamagersari Amsterdam in 1994. Deze vereniging was een gesloten vereniging en telde destijds 17 reeds gevorderde leden. Het primaire doel was deze leerlingen te leren meer autonoom te functioneren. Autonoom betekent hier: onafhankelijk van de menselijke geest (dus meer dan zelfstandig zijn alleen). Danny introduceerde oefeningen waarbij de leerling tijdens het trainen van verdedigingstechnieken een verplichtend (mentaal en fysiek) contact onderhoudt met de ander en zodoende zichzelf beter kan leren kennen (dit is een voorwaarde voor autonomie).
Het secundaire doel was een plek te creëren waar de leerlingen naast en door middel van de training zich tevens sociaal maatschappelijke vaardigheden eigen konden maken. Bovenal moest de veiligheid in de groep gewaarborgd zijn waardoor de leerling in de gelegenheid was de eigen creativiteit te beleven.
Een jaar na de oprichting van Mustika Pamagersari ontstond er een nieuwe Panglipur vereniging in Amsterdam, namelijk Simpay Silat Buana. Deze vereniging was een initiatief van Olivier Blancquaert en Maurice Vos. Zij waren bij Danny destijds in de leer. Daarnaast reisden ze enkele malen naar Indonesië om meer kennis en kunde binnen hun vereniging te kunnen verspreiden.
In 1997 ontstond Panglipur Amsterdam uit een fusie tussen Panglipur Mustika Pamagersari Amsterdam en Simpay Silat Buana Amsterdam. Panglipur Amsterdam kenmerkt zich door de grote diversiteit aan instructeurs, ieder met hun eigen sociale en martiale achtergrond. Een aantal stijlen waar zij in het verleden in de leer waren en/of les gaven zijn onder andere Tapak Suci, Perisai Putih, Pamor-Badai, Setia Hati, Karate, Aikido etc. Deze diversiteit draagt bij tot een unieke combinatie, waarbij kwaliteit hoog in het vaandel staat.
Om er voor te zorgen dat het kennis niveau en eventuele veranderingen binnen de stijl gewaarborgd blijven, komen er regelmatig Indonesische leraren op bezoek. Daarnaast maakt de vereniging gebruik van state-of-the-art audiovisuele hulpmiddelen voor het vastleggen van materiaal zodat de authenticiteit gewaarborgd wordt.Regelmatig organiseert de vereniging groepsreizen naar Indonesië. De nadruk van deze reizen ligt op de Pencak Silat en met name de stijl Panglipur.